Родился в 1877 году в деревне Б. Коровинцы, ныне Житомирской области, в крестьянской семье. В 1898 году призван на Черноморский флот. После окончания минно-артиллерийской школы в 1900 назначен комендором на броненосец «Потемкин», где в дальнейшем возглавлял социал-демократическую организацию.

Член РСДРП с 1903 года, один из организаторов «Севастопольской матросской централки». По поручению «Централки» готовил восстание на «Потемкине» как часть общего восстания Черноморского флота. 14 июня 1905 года на броненосце «Потемкин» спонтанно возникло восстание: группа матросов отказалась есть борщ с червивым мясом. Старший офицер корабля приказал караульным матросам накрыть их брезентом и расстрелять. Григорий Вакуленчук призвал экипаж к оружию. В завязавшейся схватке офицер Гиляровский смертельно его ранил.

Когда «Потемкин» прибыл в Одессу, матросы вынесли тело Вакуленчука на берег и поместили его в палатке. Сюда шли огромные массы людей, здесь проходили митинги. Одесские власти организовали в порту черносотенный погром. 16 июня состоялись торжественные похороны героя, которые превратились во внушительную демонстрацию. На кладбище от имени Одесского комитета большевиков перед рабочими выступил Емельян Ярославский, который призвал демонстрантов продолжать бороться с самодержавием.